LeRobot documentation
مشغّلو عن بُعد
مشغّلو عن بُعد
ينتج المشغّل عن بُعد إجراءات يتبعها الروبوت — ذراع قائد، أو جهاز تحكم، أو لوحة مفاتيح، أو هاتف. جميعها تنفّذ واجهة Teleoperator، لذا فإن سكربت التسجيل المكتوب بناءً عليها يعمل مع أي جهاز إدخال.
راجع التشغيل عن بُعد عبر الهاتف و Isaac Teleop للحصول على أدلة الإعداد، و التعلم بالتقليد للروبوتات للحصول على سير عمل التسجيل. أما للأجهزة التي يحافظ عليها المجتمع خارج المجموعة الأساسية، فراجع الروبوتات ومشغلات التشغيل عن بُعد من أطراف ثالثة. ولإضافة مشغل تشغيل عن بُعد خاص بك، راجع أضف عتادك الخاص.
المشغّل عن بُعد
فئة lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
الفئة التجريدية الأساسية لجميع أجهزة التشغيل عن بُعد المتوافقة مع LeRobot.
توفر هذه الفئة واجهة موحدة للتفاعل مع المشغّلين الفيزيائيين. يجب على الفئات الفرعية تنفيذ جميع الطرق والخصائص المجردة لتكون قابلة للاستخدام.
اتصال
< source >( calibrate: bool = True )
قم بإرساء الاتصال مع المشغّل عن بُعد.
افصل عن المشغّل عن بُعد وأجرِ أي تنظيف ضروري.
تطبيق أي تكوين لمرة واحدة أو وقت تشغيل على المشغّل عن بُعد. قد يتضمن ذلك ضبط معاملات المحركات، أو أوضاع التحكم، أو الحالة الأولية.
قم بضبط المشغّل عن بُعد إذا كان ذلك مطبقاً. وإلا، يجب أن يكون هذا إجراءً لا يؤثر على شيء.
يجب أن تجمع هذه الطريقة أي بيانات ضرورية (مثل إزاحات المحركات) وتحديث قاموس
:pyattr:calibration وفقاً لذلك.
get_action
< source >( ) → RobotAction
يعيد
RobotAction
قاموس مسطّح يمثل إجراءات المشغّل عن بُعد الحالية. يجب أن يتطابق هيكله مع :pymeth:observation_features.
استرجع الإجراء الحالي من المشغّل عن بُعد.
إرسال ملاحظات
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
أرسل أمر إجراء ملاحظات إلى مشغّل البعيد.
قاموس يصف بنية وأنواع الإجراءات التي ينتجها المشغّل عن بُعد. يجب أن تتطابق بنيته (المفاتيح) مع البنية التي تُرجعها :pymeth:get_action. أما قيم القاموس فيجب أن تكون نوع القيمة إذا كانت قيمة بسيطة، مثل float لقيمة إدراكية ذاتية مفردة (موضع/سرعة الهدف لمفصل)
ملاحظة: يجب أن يكون من الممكن استدعاء هذه الخاصية بغض النظر عما إذا كان الروبوت متصلاً أم لا.
قاموس يصف بنية أنواع إجراءات التغذية الراجعة المتوقعة من الروبوت. يجب أن تتطابق بنيته (المفاتيح) مع بنية ما يُمرر إلى :pymeth:send_feedback. يجب أن تكون قيم القاموس هي نوع القيمة إذا كانت قيمة بسيطة، مثل float لقيمة حسية ذاتية مفردة (موضع/سرعة الهدف لمفصل)
ملاحظة: يجب أن يكون من الممكن استدعاء هذه الخاصية بغض النظر عما إذا كان الروبوت متصلاً أم لا.
ما إذا كان المشغّل عن بُعد متصلاً حاليًا أم لا. إذا كان False، فيجب أن يثير استدعاء :pymeth:get_action أو :pymeth:send_feedback خطأً.
ما إذا كان المشغّل عن بُعد مُعايَرًا حاليًا أم لا. يجب أن يكون دائمًا True إذا لم ينطبق
TeleoperatorConfig
فئة lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )