LeRobot documentation
Сторонние роботы и телеоператоры
Сторонние роботы и телеоператоры
Экосистема LeRobot простирается далеко за пределы официально поддерживаемого оборудования. Благодаря архитектуре плагинов LeRobot сообщество создало интеграции для широкого спектра роботизированных манипуляторов и устройств телеуправления — от промышленных манипуляторов и ловких рук до доступных любительских платформ, VR-шлемов, тактильных устройств и комплектов «манипулятор + телеоператор». На этой странице представлены интеграции, поддерживаемые сообществом, которые вы можете использовать для телеуправления, сбора данных и развёртывания политик.
Эти проекты разрабатываются и поддерживаются сторонними разработчиками. Для получения инструкций по установке, требований к аппаратному обеспечению и информации о поддержке обратитесь к соответствующему репозиторию.
Drop-in-плагины обнаруживаются автоматически по имени пакета: LeRobot импортирует любой установленный пакет с префиксом lerobot_robot_ или lerobot_teleoperator_. После установки ссылайтесь на type, который регистрирует плагин (см. его README — он может отличаться от имени пакета), непосредственно из любой команды LeRobot:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ отмечает проекты, являющиеся форками или расширениями LeRobot. Для них может потребоваться специальная настройка, а не работа с неизмененной установкой. Все остальные записи — это готовые к использованию плагины.
Промышленные и коллаборативные манипуляторы
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Плагин для серии коллаборативных манипуляторов xArm от UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Официальный пакет для серии xArm от UFACTORY. Он инкапсулирует LeRobot в собственные команды record, teleoperate и eval и поддерживает телеуправление GELLO, Pika, UMI и SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Плагин для шестиосевых коллаборативных манипуляторов от Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Расширение LeRobot для исследовательской манипуляционной руки Franka в сочетании с рукой RobotEra XHand для телеуправления с помощью VR. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Плагин для манипулятора Franka Research 3 через franky с управлением по суставам, в декартовых координатах и по импедансу. Сопутствующий плагин объединяет его с рукой BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Проект | Описание |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Расширение LeRobot для Universal Robots UR5e с поддержкой одно- и двуручных конфигураций. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Расширение LeRobot для мобильного робота Universal Robots UR5e, обеспечивающее автоматическую запись данных в промышленных масштабах с минимальным контролем. |
| lerobot_robot_ur5e | Плагин для Universal Robots UR5e с захватом Robotiq, управление через RTDE. |
Направления исследований и обучения
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot_trossen | Плагин для манипуляторов WidowX и ALOHA от Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Плагин для манипулятора A1 с 6 степенями свободы от Galaxea, управляемого через отдельно установленный Galaxea A1 Runtime, с соответствующим SO-Leader teleoperator (модифицированная ведущая рука SO-101). |
AgileX Piper
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Плагин для манипулятора AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Плагин для манипулятора AgileX Piper с телеуправлением несколькими манипуляторами, ограничениями безопасности и инструментами графического интерфейса. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin for the AgileX Piper arm over CAN, the companion robot for the PiperMate teleoperator listed under Leader Arms. |
Доступные и любительские манипуляторы
| Проект | Описание |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Плагин для роботизированной руки StarAI Cello с 6+1 степенями свободы от FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Плагин для компактного манипулятора StarAI Viola 6+1 степеней свободы от FashionStar с соответствующей рукой телеоператора StarAI Violin. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Плагин для манипулятора Waveshare RoArm-M3 с пятью степенями свободы и захватом, управляемого через последовательный порт с помощью встроенного контроллера ESP32. |
Руки и захватчики
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Плагин для руки LEAP V1 KAIZEN от Algomatic Dynamics — четырёхпалая рука с 16 степенями свободы, совместимая с LEAP Hand v1. Сопутствующий SDK ghand обеспечивает телеуправление с отслеживанием положения руки через веб-камеру и симуляцию в MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Плагин для манипулятора Revo2 от BrainCo, работающий через Python SDK BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Плагин для FastGripper — параллельного захвата с червячной передачей для SO-101, который удерживает хват без питания. Тип робота fastgripper_follower предоставляет его как стандартный захват с диапазоном 0–100. |
Сервисные, мобильные и роботы-утилиты
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Плагин для двухручного сервисного робота ugo Pro от ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Плагин для колёсного полуантропоморфного робота ugo Nova от ugo, считывающий данные с суставов и камер и отправляющий команды на суставы через ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Плагин для Sourccey — открытого двухрукого домашнего робота на базе механумов от Vulcan Robotics, оснащённого телеоператором с ведущей рукой, Python SDK и инструментами 2D LiDAR. |
| onero_lerobot | Плагин для колёсного бытового гуманоида SwitchBot Onero H1, оборачивающий его ROS 2 SDK в виде робота LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Плагин для мобильного манипулятора LeKiwi с захватом PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Плагин, имитирующий робота для записи без аппаратного обеспечения. Полезен для отладки! |
Телеоператоры
VR и контроллеры движения
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Плагин, превращающий телефон или VR-шлем в телеоператор с помощью WebXR, на основе открытой библиотеки teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Плагин для 3Dconnexion SpaceMouse с обратной кинематикой для роботов SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Плагин для телеуправления манипуляторами из Meta Quest (WebXR), использующий описания URDF для обратной кинематики. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Плагин для VR-гарнитуры PICO 4 с сопутствующей версией отслеживания рук без контроллеров. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Плагин от Seeed Studio для телеуправления манипуляторами reBot Arm B601-RS и B601-DM (поддерживаются нативно в LeRobot) с помощью контроллеров PICO 4 в режиме одной или двух рук. |
Руки лидера
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Плагин для телеоператора GELLO с 7 степенями свободы. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Плагин для активного телеоператора YAM от I2RT, двухсторонняя рука с силовой обратной связью. |
| lerobot_teleoperator_omy | Плагин для телеоператора OMY-L100 с 6 степенями свободы от ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Плагин для телеоператора PiperMate (сервоприводы FashionStar по UART), управляющий манипулятором AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Плагин для ведущей руки OpenArm KER от Enactic. Он управляет нативными openarm_follower и bi_openarm_follower. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm — недорокая ведущая рука (от ~60 долларов), которая телеуправляет многими коммерческими манипуляторами, с сценариями телеуправления LeRobot для ведомых манипуляторов SO-100, LeKiwi и XLeRobot (статья). |
Тактильные устройства
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Плагин для тактильного устройства Haply Inverse3, добавляющий телеуправление с силовой обратной связью. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Плагин для тактильного устройства Force Dimension omega.7, добавляющий телеуправление с силовой обратной связью. |
Сетевые и удалённые
| Проект | Описание |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Плагин, принимающий команды телеуправления через портал LiveKit (WebRTC) для дистанционного управления. |
Полные комплекты (робот + телеоператор)
| Проект | Описание |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Комплект SO-ARM 102 leader–follower нового поколения: параллельный захват, вдвое увеличенная грузоподъёмность и жёсткость рамы, на 67% более быстрые плечевые и локтевые суставы и на 10% увеличенная дальность действия по сравнению с SO-ARM 101. Плагин LeRobot. |
| lerobot-arx5 | Плагин для руки ARX5: роботизированная рука lerobot-arx5 с её телеоператором lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Плагин для манипулятора с 7 степенями свободы от Nextis: роботизированная рука aira_follower и рука телеоператора aira_leader. |
| lerobot_yam | Пакет плагинов для манипулятора YAM от I2RT: роботизированная рука yam_follower и рука телеоператора yam_leader. |
| trlc-dk1 | Плагин для набора инструментов для разработки от The Robot Learning Company: однорукие и двурукие манипуляторы типов «последователь» и «телеоператор». |
| hex_lerobot_drivers | Набор плагинов для устройств HEXFELLOW: роботы, телеоператоры и камеры (см. Камеры и датчики). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Плагин для NexArm от Hiwonder: манипулятор и соответствующий ему манипулятор телеоператора. |
| Star-Arm-102 | Плагин для открытой роботизированной руки Star Arm 102 с 6+1 степенями свободы от FashionStar: роботизированная рука lerobot-robot-stararm102 (102-FL) с её телеоператором lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD или удерживающая позу 102-HD). |
| lerobot_robot_elrobot | Плагин для 3D-напечатанного робота ElRobot с 7+1 степенями свободы от NormaCore: роботизированная рука elrobot_follower и рука телеоператора elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Плагин для двухрукого робота Almond Axol: робот axol, VR-телескоп axol_vr (WebXR), камера ZED и axol_mantis для портативных демонстрационных установок Mantis. |
Мосты ROS 2
| Проект | Описание |
|---|---|
| leros2 | Плагин для связывания тем и действий ROS 2 с роботами и телеоператорами LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Плагин для подключения роботов ROS 2 к LeRobot через транспорт pub/sub Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Плагин из проекта Rosetta, который предоставляет доступ к роботу ROS 2 через темы, объявленные в YAML-контракте, с соответствующим плагин телеоператора. |
Внесение вклада
Создали собственную интеграцию аппаратного обеспечения LeRobot? Система плагинов позволяет легко добавлять новых роботов и телеоператоров — начните с руководства Bring Your Own Hardware и поделитесь своим проектом с сообществом!
Update on GitHub