Thiết lập liên lạc với người vận hành từ xa.

Ngắt kết nối với teleoperator và thực hiện các bước dọn dẹp cần thiết.

Áp dụng bất kỳ cấu hình nào chỉ chạy một lần hoặc trong thời gian chạy cho teleoperator. Điều này có thể bao gồm việc thiết lập các tham số động cơ, chế độ điều khiển hoặc trạng thái ban đầu.

Hiệu chuẩn thiết bị điều khiển từ xa nếu cần. Nếu không, đây sẽ là một thao tác không làm gì.

Phương pháp này nên thu thập bất kỳ dữ liệu cần thiết nào (ví dụ: độ lệch động cơ) và cập nhật từ điển :pyattr:calibration cho phù hợp.

Lấy hành động hiện tại từ người vận hành từ xa.

Gửi lệnh hành động phản hồi đến người vận hành từ xa.

Một từ điển mô tả cấu trúc và kiểu của các hành động do người vận hành từ xa tạo ra. Cấu trúc (các khóa) của nó phải khớp với cấu trúc của giá trị được trả về bởi :pymeth:get_action. Giá trị trong từ điển phải là kiểu của giá trị nếu đó là một giá trị đơn giản, ví dụ float cho một giá trị cảm nhận bản thân đơn lẻ (vị trí/tốc độ mục tiêu của một khớp)

Lưu ý: thuộc tính này phải có thể được gọi bất kể robot có được kết nối hay không.

Một từ điển mô tả cấu trúc và kiểu của các hành động phản hồi mà robot mong đợi. Cấu trúc (các khóa) của nó phải khớp với cấu trúc của đối tượng được truyền vào :pymeth:send_feedback. Giá trị trong từ điển phải là kiểu của giá trị nếu đó là giá trị đơn giản, ví dụ float cho một giá trị cảm nhận đơn lẻ (vị trí/tốc độ mục tiêu của một khớp)

Lưu ý: thuộc tính này phải có thể được gọi bất kể robot có được kết nối hay không.

Trạng thái kết nối hiện tại của người vận hành từ xa. Nếu False, việc gọi :pymeth:get_action hoặc :pymeth:send_feedback phải gây ra lỗi.

Trạng thái hiệu chuẩn hiện tại của người vận hành từ xa. Phải luôn là True nếu không áp dụng