# Robot & Teleoperator của bên thứ ba Hệ sinh thái LeRobot mở rộng vượt xa phần cứng được hỗ trợ chính thức. Nhờ kiến trúc plugin của LeRobot, cộng đồng đã xây dựng các tích hợp cho nhiều loại cánh tay robot và thiết bị teleoperation — từ các cơ cấu chấp hành công nghiệp và bàn tay khéo léo đến các nền tảng dành cho người chơi giá cả phải chăng, kính thực tế ảo, thiết bị phản hồi xúc giác, và các bộ kit đầy đủ gồm cánh tay robot cùng thiết bị teleoperator. Trang này giới thiệu các tích hợp do cộng đồng duy trì mà bạn có thể sử dụng cho teleoperation, thu thập dữ liệu và triển khai policy. > [!IMPORTANT] > Các dự án này được phát triển và bảo trì bởi bên thứ ba. Vui lòng tham khảo từng kho lưu trữ để biết hướng dẫn cài đặt, yêu cầu phần cứng và hỗ trợ. Các plugin dạng drop-in được tự động phát hiện theo tên gói: LeRobot sẽ import bất kỳ gói nào đã cài đặt có tiền tố `lerobot_robot_` hoặc `lerobot_teleoperator_`. Sau khi cài đặt, bạn có thể tham chiếu trực tiếp `type` mà plugin đăng ký (xem README của nó — có thể khác với tên gói) từ bất kỳ lệnh LeRobot nào: ```bash pip install lerobot_robot_ lerobot_teleoperator_ lerobot-record \ --robot.type= \ --teleop.type= \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \ --dataset.num_episodes=5 ``` > [!TIP] > ⚠️ đánh dấu các dự án là bản fork/mở rộng của LeRobot. Chúng có thể yêu cầu cấu hình tùy chỉnh thay vì hoạt động với bản cài đặt không bị chỉnh sửa. Tất cả các mục khác là các plugin có thể sử dụng ngay. ## Cánh tay công nghiệp & hợp tác Mô tả dự án lerobot-robot-xarm Plugin cho dòng cánh tay robot cộng tác xArm của UFACTORY. lerobot_robot_ufactory ⚠️ Gói chính thức cho dòng xArm từ UFACTORY. Gói này bọc LeRobot trong các lệnh record, teleoperate và eval riêng của nó và hỗ trợ teleoperation bằng GELLO, Pika, UMI và SpaceMouse. lerobot_lebai Plugin cho cánh tay hợp tác sáu trục của Lebai. LeFranX ⚠️ Phần mở rộng LeRobot cho cánh tay nghiên cứu Franka, kết hợp với bàn tay RobotEra XHand để điều khiển từ xa bằng VR. lerobot-robot-franka-research3 Plugin cho cánh tay Franka Research 3 thông qua franky, với điều khiển khớp, điều khiển tọa độ Descartes và điều khiển trở kháng. Một plugin đồng hành kết hợp nó với bàn tay BrainCo Revo2. #### Universal Robots UR5e Mô tả dự án UR5e-LeRobot ⚠️ LeRobot extension cho Universal Robots UR5e, hỗ trợ một cánh tay và hai cánh tay. lerobot_ur5e_auto ⚠️ LeRobot extension cho Universal Robots UR5e di động, thêm khả năng ghi hình tự động ở quy mô lớn với sự giám sát tối thiểu. lerobot_robot_ur5e Plugin dành cho Universal Robots UR5e với kẹp Robotiq, điều khiển qua RTDE. ## Cánh tay Nghiên cứu & Học tập Mô tả dự án lerobot_trossen Plugin dành cho cánh tay WidowX và cánh tay kiểu ALOHA từ Trossen Robotics. lerobot-robot-galaxea-a1 Plugin cho cánh tay 6 bậc tự do A1 của Galaxea, được điều khiển thông qua Galaxea A1 Runtime được cài đặt riêng, kèm theo thiết bị teleoperator SO-Leader tương ứng (một cánh tay leader SO-101 đã được sửa đổi). #### AgileX Piper Mô tả dự án lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) Plugin cho cánh tay AgileX Piper. lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) Plugin cho cánh tay AgileX Piper, với khả năng điều khiển từ xa đa cánh tay, giới hạn an toàn và các công cụ GUI. lerobot-robot-piper (FashionStar) Plugin cho cánh tay AgileX Piper qua CAN, robot đồng hành cho thiết bị điều khiển từ xa PiperMate được liệt kê dưới mục Leader Arms. ## Vũ khí giá rẻ & cho người chơi nghiệp dư Mô tả dự án fashionstar-lerobot-robot-cello Plugin cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do StarAI Cello của FashionStar. fashionstar-lerobot-robot-viola Plugin cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do StarAI Viola nhỏ gọn của FashionStar, cùng với cánh tay teleoperator StarAI Violin tương ứng. lerobot_robot_roarm_m3 Plugin cho cánh tay robot 5 bậc tự do Waveshare RoArm-M3 có kẹp, được điều khiển bởi ESP32 tích hợp qua cổng serial. ## Tay & Bộ kẹp Mô tả dự án lerobot-robot-ghand Plugin dành cho bàn tay KAIZEN LEAP V1 của Algomatic Dynamics, một bàn tay bốn ngón có 16 bậc tự do tương thích với LEAP Hand v1. SDK ghand đi kèm bổ sung khả năng điều khiển từ xa theo dõi bàn tay bằng webcam và mô phỏng MuJoCo. lerobot-robot-revo2-hand Plugin cho bàn tay khéo léo Revo2 của BrainCo, thông qua SDK Python của BrainCo. fastgripper-lerobot Plugin dành cho FastGripper, một kẹp song song dùng bánh răng giun cho SO-101, có khả năng giữ chặt vật mà không cần cấp điện. Kiểu robot fastgripper_follower hiển thị nó như một kẹp chuẩn 0–100. ## Robot dịch vụ, di động & tiện ích Mô tả dự án lerobot-robot-ugo-pro Plugin cho robot dịch vụ hai cánh tay ugo Pro của ugo. lerobot-robot-ugo-nova Plugin dành cho robot bán nhân hình có bánh xe ugo Nova của ugo, đọc dữ liệu khớp và camera và gửi lệnh khớp qua ROS 2. lerobot-robot-sourccey Plugin cho Sourccey, robot gia đình hai cánh tay mã nguồn mở trên cơ sở bánh xe mecanum từ Vulcan Robotics, kèm theo thiết bị điều khiển từ xa leader-arm, SDK Python và các công cụ LiDAR 2D. onero_lerobot Plugin dành cho humanoid gia đình có bánh xe SwitchBot Onero H1, đóng gói SDK ROS 2 của nó dưới dạng robot LeRobot. lerobot_robot_lekiwi_pincopen Plugin cho robot thao tác di động LeKiwi với kẹp PincOpen. lerobot-robot-dummy Plugin mô phỏng một robot để ghi hình mà không cần phần cứng. Hữu ích cho việc gỡ lỗi! ## Người vận hành từ xa ### VR & Bộ điều khiển chuyển động Mô tả dự án lerobot-teleoperator-teleop Plugin biến điện thoại hoặc kính thực tế ảo thành thiết bị điều khiển từ xa thông qua WebXR, bao bọc thư viện teleop mã nguồn mở. lerobot-teleoperator-spacemouse Plugin cho 3Dconnexion SpaceMouse, với động học ngược cho robot SO-ARMS. vr-teleop-kit Plugin điều khiển tay robot từ xa bằng Meta Quest (WebXR), dựa vào mô tả URDF cho động học ngược. lerobot-teleoperator-pico4 Plugin dành cho kính thực tế ảo PICO 4, kèm theo biến thể theo dõi tay không cần tay cầm. lerobot-teleoperator-rebot-vr Plugin từ Seeed Studio để điều khiển từ xa cánh tay reBot Arm B601-RS và B601-DM (được hỗ trợ sẵn trong LeRobot) bằng bộ điều khiển PICO 4, ở chế độ một cánh tay hoặc hai cánh tay. ### Vũ khí của Leader Mô tả dự án lerobot_teleoperator_gello Plugin cho teleoperator GELLO 7 bậc tự do. lerobot_teleoperator_yamactiveleader Plugin cho thiết bị điều khiển từ xa YAM chủ động từ I2RT, một cánh tay phản hồi lực hai chiều. lerobot_teleoperator_omy Plugin dành cho teleoperator 6 bậc tự do OMY-L100 của ROBOTIS. lerobot-teleoperator-pipermate Plugin cho teleoperator PiperMate (servo FashionStar UART), điều khiển cánh tay AgileX Piper. lerobot_teleoperator_openarm_ker Plugin cho cánh tay điều khiển OpenArm KER của Enactic. Nó điều khiển openarm_follower và bi_openarm_follower bản địa. LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Arm, một cánh tay dẫn (leader arm) giá rẻ (từ khoảng 60 USD) có thể điều khiển từ xa nhiều cánh tay thương mại, kèm theo các script điều khiển từ xa của LeRobot cho các cánh tay theo (follower) SO-100, LeKiwi và XLeRobot (bài báo). ### Thiết bị xúc giác Mô tả dự án lerobot_teleoperator_inverse3 Plugin cho thiết bị haptic Haply Inverse3, thêm vào khả năng teleoperation có phản hồi lực. lerobot_teleoperator_omega7 Plugin cho thiết bị xúc giác Force Dimension omega.7, thêm vào khả năng điều khiển từ xa có phản hồi lực. ### Mạng & Từ xa Mô tả dự án lerobot-teleoperator-livekit Plugin nhận các lệnh điều khiển từ xa qua LiveKit Portal (WebRTC) để điều khiển từ xa. ## Bộ Kit đầy đủ (Robot + Người vận hành từ xa) Mô tả dự án SO-ARM 102 Bộ kit leader–follower thế hệ tiếp theo SO-ARM 102: kẹp song song, tải trọng và độ cứng khung gấp 2 lần, khớp vai/khủyu nhanh hơn 67%, và tầm với dài hơn 10% so với SO-ARM 101. Plugin LeRobot. lerobot-arx5 Plugin cho cánh tay ARX5: cánh tay robot lerobot-arx5 cùng với cánh tay teleoperator lerobot-teleoperator-arx5. Nextis-AIRA-3D Plugin cho cánh tay 7 bậc tự do từ Nextis: cánh tay robot aira_follower và cánh tay teleoperator aira_leader. Bộ plugin lerobot_yam cho cánh tay YAM của I2RT: cánh tay robot yam_follower và cánh tay điều khiển từ xa yam_leader. trlc-dk1 Plugin dành cho bộ kit phát triển của The Robot Learning Company: các loại cánh tay đơn và cánh tay kép dạng follower/teleoperator. Bộ plugin hex_lerobot_drivers dành cho các thiết bị HEXFELLOW: robot, thiết bị điều khiển từ xa và camera (xem Cameras & Sensors). lerobot-robot-nexarm-follower Plugin cho NexArm của Hiwonder: cánh tay robot và cánh tay teleoperator tương ứng. Star-Arm-102 Plugin dành cho cánh tay robot 6+1 bậc tự do mã nguồn mở Star Arm 102 của FashionStar: cánh tay robot lerobot-robot-stararm102 (102-FL) cùng với cánh tay teleoperator lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, hoặc 102-HD giữ tư thế). lerobot_robot_elrobot Plugin cho ElRobot 7+1 bậc tự do in 3D từ NormaCore: cánh tay robot elrobot_follower và cánh tay teleoperator elrobot_leader. lerobot-robot-axol Plugin cho robot hai cánh tay Almond Axol: robot axol, thiết bị điều khiển từ xa VR axol_vr (WebXR), một camera ZED và axol_mantis cho các bộ demo cầm tay Mantis. ## Cầu nối ROS 2 Mô tả dự án leros2 Plugin kết nối các topic và action của ROS 2 với các robot và teleoperator của LeRobot. lerobot_robot_ros2_zenoh Plugin kết nối robot ROS 2 với LeRobot qua giao thức pub/sub Zenoh. Plugin lerobot-robot-rosetta từ dự án Rosetta, cho phép một robot ROS 2 được tiếp cận thông qua các topic được khai báo trong một tệp YAML hợp đồng, kèm theo một plugin teleoperator tương ứng. ## Đóng góp Bạn đã tự xây dựng tích hợp phần cứng LeRobot của riêng mình? Hệ thống plugin giúp việc thêm các robot và teleoperator mới trở nên đơn giản — hãy xem hướng dẫn [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) để bắt đầu và chia sẻ dự án của bạn với cộng đồng!