# OMX OMX ## Заказ и сборка компонентов Сначала соберите аппаратную часть OMX, следуя официальному руководству по сборке. Руководство по сборке OMX: https://ai.robotis.com/omx/assembly_guide_omx.html Роботы OMX поставляются с завода с готовой конфигурацией. Идентификаторы двигателей, параметры связи и смещения суставов уже настроены, поэтому перед использованием LeRobot не требуется дополнительная настройка или калибровка двигателей. ## Установка LeRobot 🤗 Чтобы установить LeRobot, следуйте нашему [Руководству по установке](./installation) Помимо этих инструкций, вам необходимо установить поддержку моторов Dynamixel: ```bash pip install -e ".[dynamixel]" ``` ## Подключите робота Чтобы найти порт для каждого адаптера сервопривода шины, выполните этот скрипт: ```bash lerobot-find-port ``` This command runs and when prompted, disconnect the USB cable from either the leader or follower arm and press Enter. The output will show 'The port of this MotorsBus is [port]'. This identifies the port for the disconnected arm. Repeat for the other arm to identify both ports. Пример вывода на macOS: ``` Finding all available ports for the MotorBus. ['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751'] Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done. [...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...] The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081 Reconnect the USB cable. ``` Найденный порт: `/dev/tty.usbmodem575E0032081`, соответствующий ведущей или ведомой руке. На Linux мы настоятельно рекомендуем использовать правила udev для назначения постоянных и понятных человеку имён устройств ведущему и ведомому манипуляторам OMX. Это позволяет избежать проблем, при которых имена устройств, такие как ttyACM0 и ttyACM1, изменяются при отключении и повторном подключении робота или при перезагрузке системы. #### 1. Найдите серийные номера ваших устройств Вы должны были получить номера портов, например ../../ttyACM?, для лидера и последователя с помощью `lerobot-find-port`. Вы можете сопоставить эти результаты с серийными номерами, используя команду `ls -l /dev/serial/by-id/`. Для создания правил udev вам нужен уникальный серийный номер для каждого устройства OMX. Самый простой способ — перечислить устройства по пути: ```bash ls -l /dev/serial/by-id/ ``` Вы увидите вывод, похожий на следующий: ```bash usb-ROBOTIS_OpenRB-150_228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19-if00 -> ../../ttyACM0 usb-ROBOTIS_OpenRB-150_67E1ED68503059384C2E3120FF092234-if00 -> ../../ttyACM1 ``` В каждой строке серийный номер — это длинная строка после `usb-ROBOTIS_OpenRB-150_` и перед `-if00`. Серийный номер Follower: `228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19` Серийный номер лидера: `67E1ED68503059384C2E3120FF092234` #### 2. Создайте правило udev Создайте новый файл правила udev: ```bash sudo nano /etc/udev/rules.d/99-omx.rules ``` Вставьте следующие строки, заменив серийные номера на значения, найденные выше: ```bash SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19", SYMLINK+="omx_follower" SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="67E1ED68503059384C2E3120FF092234", SYMLINK+="omx_leader" ``` Сохраните файл и перезагрузите правила udev: ```bash sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger ``` Теперь отключите и снова подключите оба устройства один раз. #### 3. Проверьте символьные ссылки Проверьте, что имена постоянных устройств существуют: ```bash ls -l /dev/omx_follower /dev/omx_leader ``` Вы должны увидеть, что они указывают на устройства ttyACM\*: ```bash /dev/omx_follower -> ttyACM* /dev/omx_leader -> ttyACM* ``` Эти имена остаются стабильными при перезагрузках и переподключениях. ## Телеуправление После определения правильных портов можно напрямую телеуправлять ведомым манипулятором с помощью ведущего манипулятора. ### Управление телепортом без камеры ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port= \ --robot.id=omx_follower_arm \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port= \ --teleop.id=omx_leader_arm ``` В ходе телеуправления движения ведущей руки в реальном времени зеркально воспроизводятся ведомой рукой. OMX уже настроен, телеуправление можно начать сразу, без каких-либо этапов калибровки. ### Управление с камерой Вы также можете включить ввод с камеры во время телеуправления, предоставив конфигурацию камеры для ведомой руки. ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port= \ --robot.id=omx_follower_arm \ --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port= \ --teleop.id=omx_leader_arm \ --display_data=true ``` Когда камера включена, видеопоток отображается в реальном времени и синхронизирован с состоянием робота. Такая конфигурация полезна для визуального мониторинга и может быть переиспользована позже для записи демонстраций и обучения с подражанием. ### Управление телепортом без камеры ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port=/dev/omx_follower \ --robot.id=omx_follower_arm \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port=/dev/omx_leader \ --teleop.id=omx_leader_arm ``` В ходе телеуправления движения ведущей руки в реальном времени зеркально воспроизводятся ведомой рукой. OMX уже настроен, телеуправление можно начать сразу, без каких-либо этапов калибровки. ### Управление с камерой Вы также можете включить ввод с камеры во время телеуправления, предоставив конфигурацию камеры для ведомой руки. ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port=/dev/omx_follower \ --robot.id=omx_follower_arm \ --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port=/dev/omx_leader \ --teleop.id=omx_leader_arm \ --display_data=true ``` Когда камера включена, видеопоток отображается в реальном времени и синхронизирован с состоянием робота. Такая конфигурация полезна для визуального мониторинга и может быть переиспользована позже для записи демонстраций и обучения с подражанием. Поздравляем 🎉, ваш робот готов самостоятельно обучаться задаче. > Если у вас есть вопросы или нужна помощь, напишите нам в [Discord](https://discord.com/invite/robotis).