# Камеры и датчики сторонних производителей

Экосистема LeRobot значительно шире, чем набор нативно поддерживаемых камер (OpenCV, Intel RealSense, ZMQ, Reachy 2). Благодаря архитектуре плагинов LeRobot сообщество создало готовые интеграции камер и датчиков — от камер глубины до тактильных сенсоров на основе компьютерного зрения. На этой странице представлены интеграции камер и датчиков, поддерживаемые сообществом, которые можно использовать для телеуправления, сбора данных и развёртывания политик.

> [!IMPORTANT]
> Эти проекты разрабатываются и поддерживаются сторонними разработчиками. Для получения инструкций по установке, требований к аппаратному обеспечению и информации о поддержке обратитесь к соответствующему репозиторию.

Плагины с поддержкой «drop-in» обнаруживаются автоматически по имени пакета: LeRobot импортирует любой установленный пакет с префиксом `lerobot_camera_`. После установки ссылайтесь на `type` камеры, который регистрирует плагин (см. его README — он может отличаться от имени пакета), непосредственно из любой команды LeRobot:

```bash
pip install lerobot_camera_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: <name>, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.single_task="Describe your task here" \
    --dataset.num_episodes=5
```

## Тактильные датчики

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot-camera-xense Плагин для тактильных датчиков Xense на основе зрения, предоставляющий выпрямленные/дифференциальные изображения, глубину и 2D-маркеры.
    
    
      lerobot_camera_paxini Плагин для многомерных тактильных датчиков Paxini PX-6AX GEN3 (сила по 3 осям на таксел, 9–239 такселей), отображающий массив такселей в виде изображений векторов силы или тепловых карт.
    
  

## Камеры глубины

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_berxel Плагин для камеры глубины Berxel, входящий в более широкий набор драйверов HEXFELLOW.
    
    
      lerobot_camera_zed Официальный плагин для стереокамер Stereolabs ZED (ZED 2/2i/Mini, семейство ZED X и ZED X One) с метрической глубиной, аппаратными метками времени и записью в формате SVO.
    
    
      lerobot_camera_oak плагин для камер Luxonis OAK и OAK4 по USB или PoE (DepthAI v3) с необязательными картами глубины и облаками точек.
    
  

## Сетевые камеры

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_zmq Плагин для потоковой передачи кадров стереокамеры Stereolabs ZED и USB-камеры с Raspberry Pi по сети.
    
  

## Виртуальные камеры

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_dummy Плагин, имитирующий камеру для записи без аппаратного обеспечения. Полезен для отладки!
    
  

## Внесение вклада

Создали собственную камеру LeRobot или интеграцию датчика? Упакуйте её в устанавливаемый плагин `lerobot_camera_<name>`, и LeRobot CLI обнаружит его автоматически — начните с руководства [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) и справочника [Cameras](./cameras), а затем поделитесь своим проектом с сообществом!